基于环境参数自适应估计的液压机器人力控制

编号 zgly0000940203

文献类型 期刊论文

文献题名 基于环境参数自适应估计的液压机器人力控制

作者 孙桂涛  邵俊鹏  董翔  王晓晶 

作者单位 哈尔滨理工大学机械动力工程学院 

母体文献 华中科技大学学报;自然科学版 

年卷期 2015(4)

页码 26-31

年份 2015 

关键词 液压驱动  位置控制  鲁棒控制  模型误差建模  自适应估计  半物理仿真 

文摘内容 针对液压驱动四足机器人在约束空间力控制特点,提出鲁棒位置内环阻抗外环的复合控制策略,推导电液伺服作动器的数学模型,建立作动器的误差模型,基于误差模型及其不确定界进行位置内环μ控制器设计,给出环境参数的自适应估计器.在半实物仿真平台上进行力跟踪实验,实验结果表明:位置内环幅值超调和相位滞后分别小于10%和0.02s,验证了鲁棒位置内环控制器的有效性;基于自适应估计方法获得的环境参数设计的轨迹发生器及阻抗力外环的综合运用实现了系统的高精度力跟踪控制,验证了所提控制策略的有效性。