两轮自平衡小车的控制策略设计

编号 zgly0001482713

文献类型 期刊论文

文献题名 两轮自平衡小车的控制策略设计

作者 詹长书  邢博坤  朴光宇  巨生龙  苏德新  马璐 

作者单位 东北林业大学交通学院 

母体文献 森林工程 

年卷期 2015年04期

年份 2015 

分类号 U48 

关键词 自平衡小车  互补滤波  积分误差  陀螺仪 

文摘内容 本文在总结和归纳国内外两轮自平衡小车的研究现状后,在使用现有小车的情况下,选用适当的控制器、执行电机和传感器,设计出两轮自平衡小车的驱动电路,实现了两轮小车的硬件控制系统。其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。本次实验将陀螺仪与加速度传感器集成在一张板上,对传感器两者所采集的数据进行互补滤波的优化处理,补偿陀螺仪的漂移误差和加速度计的动态误差,得到一个更优的倾角近似值,之后使用PID控制器来进行系统设计,最终实现小车的直立。