草莓收获机器人采摘执行机构设计与试验

编号 zgly0000754697

文献类型 期刊论文

文献题名 草莓收获机器人采摘执行机构设计与试验

学科分类 220.45;经济林学

作者 张凯良  杨丽  张铁中 

作者单位 中国科学院自动化研究所  中国农业大学工学院 

母体文献 农业机械学报 

年卷期 2011,42(9)

页码 155-161

年份 2011 

分类号 S126 TP242.6 

关键词 草莓  收获机器人  执行器  无损伤采摘 

文摘内容 设计了一套针对地垄栽培模式下草莓的无损伤自动采摘执行机构。该执行机构可在一定范围内对成熟草莓进行自主识别和精确定位,并以夹持、剪切果柄的方式摘取果实,从而实现草莓的无损伤采摘;所采用的控制方法对视觉传感器精度和机构重复定位精度依赖性较小,利于在进一步推广中控制成本。试验结果表明,该执行机构在实验室环境下对草莓的无损伤采摘成功率可达90%。